Waldkirchen liegt etwa 500 m oberhalb der Göltzschtalstraße. Wenige hundert Meter vor dem Ortseingang Lengenfeld zweigt links die Straße nach Waldkirchen ab. Am Waldkirchener Bach, der die Göltzsch bei 366 m ü. NN mündet, liegen 2,5 Km lang die Gebäude, meist Bauernhäuser, bergwärts. Die Besiedlung schließt an der Autobahn Chemnitz - Plauen ab. Hier, an der Marienhöhe (498 m ü. NN, historischer Punkt der Landesvermessung, Granitsäule mit Inschrift ,, Station Marienhöhe der Königlichen - Sächsischen Triangulierung 1876", restauriert), entspringt auch der Bach. An der höchsten Stelle des Dorfes steht die Kirche mit einem gut erhaltenen spätromanischen Westportal und einer eichenen, eisenbeschlagenen Tür. Der Turm wurde 1657 erbaut, die Kirche 1722 zur heutigen Form umgebaut. Der Flügelaltar stammt aus der 2. Hälfte des 15. Jahrhunderts. Eines der beiden im Vogtlandkreis vorhandenen Steinkreuze befindet sich in Waldkirchen, nähe des Bürgerhauses, mit einem originellen Aussehen, der zur Bezeichnung ,,Pferdekopf" führte. Das Steinkreuz (ein ,,Sühnestein") ist so stark verwittert, dass nur noch ein Arm vorhanden ist und er so einem Pferdekopf ähnelt.  Das gut erhaltene Fachwerkpfarrhaus von 1704, mit doppelten Schiffchenkehlen im Gebälk, steht ebenfalls unter Denkmalschutz.

Waldkirchen ist ein typisches Reihendorf mit regelmäßigen Waldhufen aus der Siedlungszeit im Rahmen der deutschen Ostexpansion im 12. Jahrhundert. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes stammt von 1315. Die Namensentstehung des Dorfes steht aber sicherlich mit der Waldrodung in Verbindung. Der Wald wurde auf die Flurgrenzen zurückgedrängt (über 1100 ha). Regelmäßige Waldhufen sind noch innerhalb der Ortslage erkennbar. Der Ortsname steht aber in Verbindung mit der alten Kirche, die in dieser Zeit entstanden ist. Waldkirchen gehörte bis ins 19. Jahrhundert zu den Herrschaften Mylau und Netzschkau. Es ist sicher kein Zufall , dass sich im Mai 1525 die aufständischen Bauern bei Waldkirchen in einem Lager gesammelt haben sollen, denn dieses Dorf war eine der größten bäuerlichen Siedlungen. Der Mylauer Burgherr Conrad Metzsch wandte sich um Hilfe an den Rat der Stadt Eger. Der unentschlossene Bauernhaufen löste sich nach der Frankenhausener Niederlage von selbst auf. Die Waldkirchner Bauern hatten nach dem Gericht des Kurfürsten 40 bis 50 Gulden Strafgeld aufzubringen. Das entsprach einem Wert von mindestens 20 Kühen. Der früheste Kartoffelanbau in der Herrschaft Mylau 1693 erfolgte in Waldkirchen. 1549 wohnten in Waldkirchen 45 Bauern, 1764 waren es schon 80 und 28 ,,Häusler" mit geringen Grundbesitz. Die Einwohnerzahlen betrugen 1835 (678), 1871 (919), 1925 (1009), 1946 (1172), 1960 (1012) und heute ca. (860). Die Industrialisierung wirkte sich nur insofern auf das Dorf aus, indem Waldkirchener zur Lohnarbeit nach Lengenfeld gingen, wie z. B. in die im Vorfeld der Stadt gelegenen beiden Textilbetriebe. Auch heute arbeiten Waldkirchener Einwohner in Lengenfeld. Der landwirtschaftliche Charakter des Dorfes blieb aber bis heute weitgehend erhalten.